Ich kenne das Plugin nicht, aber ich wüsste aus dem Kopf kein Beispiel, bei dem man das nicht mit gegebenen Mitteln umsetzen kann.
Stelle ich eine Seite in das Haupt- oder Untermenü und verbiete Gruppe x das Recht es zu sehen, dann sollte der Link für Gruppe x auch nicht da sein.
Wenn jemand ein Gegenbeispiel hat, gerne her damit, ich weiß von keinem.